Полет по точкам: Режим полета по точкам / Auto mode ArduPilot

Режим полета по точкам / Auto mode ArduPilot

В автоматическом режиме квадрокоптер будет следовать по заранее запрограммированном сценарию, хранящемся в памяти автопилота,
которая состоит из навигационных команд (то есть точек) и команды «сделать» (т.е. команды, которые не влияют на местоположение квадрокоптера, но вызывают затвор камеры ).
Эта страница содержит обзор автоматического режима.
Информация о создании сценария миссии можно найти на странице планирование миссии с путевыми точками и событиями.


Обзор

Режим AUTO включает в себя контроль высоты от режима AltHold и управления положением от режима Loiter.
Не используйте этот режим если в AltHold и Loiter квадрокоптер не проверялся на полет.
Все те же требования необходимы для обеспечении того, что бы полет был стабильным и прогнозируемым: минимальный уровень вибраций и помех компаса
являются необходимымы. GPS должен функционировать хорошо в том числе параметр HDOP ниже 2.0.


Управление

АВТО должны быть настроен в качестве одного из режимов полета на переключателе режимов полета.

Если в начале выполнения миссии «полеам по точкам» квадрокоптер находиться на земле пилот должен обеспечить положение стика газа в минимальном положении,
а затем перейдя в режим AUTO приподнять стик газа. В тот момент когда стик газа выше нуля — квадрокоптер начинает выполнять миссию полета по точкам.

Началом миссии считается переключение на Auto режим и если квадрокоптер уже взлетел допустим в режиме
стабилизации и вы переведете его в режим Auto — команда взлёта уже будет считаться выполненой и он полетит к следующей точке указаной в маршруте.

В любое время пилот может вернуть контроль над автопилотом переключив полетный режим допустим на стабилизацию или Loiter.
Если пилот снова включит режим AUTO миссия полетов по точком начнется заново!

В ходе автоматического режима стики газа, наклона игнорируются, кроме стика поворота вокруг оси. Это сделано для того, что бы пилоту можно было повенуть нос у аппарата
(на котором, возможно, установленна камера). Автопилот будет пытаться вернуть котроль рысканья (поворота носа) когда пройдет к следующей путевой точке.


Завершение миссии

Миссии, как правило, имеют режим RTL (возращение на точку старта) как окончательную команду,
чтобы обеспечить возврат аппарата после завершения миссии полетам по точкам.
В качестве альтернативы последняя команда может быть посадкой на землю — режим «Land» в месте последней точки.
Без последней команды режимов RTL или LAND аппарат просто остановиться на последней точке в воздухе и пилот должен будет вернуть контроль с аппаратуры.

Помните, что при использовании режима RTL, квадрокоптер вернется в точку «дом», которая устанавливается, когда он был снять с охраны (arming).

Как только квадрокоптер приземлился пилот должен убрать газ до нуля и в этот момент автопилот поставит двигатели на охрану (disarming) если
он посчитал, что приземлился 🙂


Настройка автоматического режима полета по точкам

Режим AUTO включает контроль высоты от режима AltHold и управления положением от режима Loiter .

Максимальная горизонтальная скорость вертолета может быть скорректирована параметром (ака WPNAV_SPEED) в Mission Planner Config/Тюнинг >> АРМ: ArduCopter PIDS
(см. синее выделение на картинке).
По умолчанию используется значение 500 , которое означает скорость в 5 м/с.
Типичный квадрокоптер может достигать максимальной скорости от 10 до 13 м/с (то есть 1000 ~ 1300),
прежде чем она становится не в состоянии поддерживать высоту и горизонтальную скорость.

Вертикальные скорости вверх и вниз можно отрегулировать с помощью параметра Speed ​​Up (WPNAV_SPEED_UP) и Speed ​​Dn (WPNAV_SPEED_DN) .

Радиус позволяет контролировать, насколько близко аппарат должен прийти к точному положению точки маршрута, после чего маршрутная точка считается выполненой и
квадрокоптер летит на следующую точку.
Это относится только когда команда «путевая точка» включает в себя задержку в 1 секунду или более.
Без промедления путевая точка считается «быстрой путевой точкой» и квадрокоптер начнет лететь к следующей точке.

Полетные режимы · Clover

Режим полетного контроллера PX4 определяет, как именно квадрокоптер (или другой аппарат) должен себя вести: каким образом интерпретировать входящие команды и сигналы с пульта. Режим переключается одним из переключателей на пульте радиоуправления.

Чтобы настроить полетные режимы:

  1. В программе QGroundControl перейдите в панель Vehicle Setup.
  2. Выберите меню Flight Modes.
  3. Установите переключатель режимов (Mode Channel) на переключатель SwC (Channel 6).
  4. Опционально, установите экстренное отключение пропеллеров (Emergency Kill Switch Channel) на переключатель SwA (Channel 5).
  5. Выберите необходимые полетные режимы.

    Рекомендуемые полетные режимы:

    • Flight Mode 1: Stabilized.
    • Flight Mode 4: Altitude.
    • Flight Mode 6: Position.
  6. Проверьте корректность переключения режимов, переключая переключатель на пульте.

  7. Назначьте аварийное отключение моторов (Kill switch) на переключатель SwA (Channel 5).